早在古罗马帝国时代，有位皇帝因盛暑难熬，遣仆人四处奔波，为其寻觅冰雪解暑。有位聪明的厨师从高山上取回未化的冰雪，用蜂蜜和水果搅拌起来，给皇帝驱热解渴。这大概便是世界上最早的冰淇淋了。到了 13 世纪的时候，马可·波罗从中国把牛奶变冰的办法带回意大利，于是欧洲夏季的冷饮有了突破。
冰淇淋是舶来食品。英语 ice cream ，译成中文是冰奶油，但习惯都译作冰淇淋，这名称很妙，既有音译近似，又属形义优雅适当，故而至今沿用不衰。当然，也有写作冰结涟、冰麒麟的，但都不及冰淇淋流传广、寿命长。
因为冰淇淋是摩登食品，一般旧派的人开始时不大问津。他们宁可喝酸梅汤，也不吃冰淇淋。两三角钱一杯冰淇淋，那时被一般人看作消夏的奢侈食品了。
原先做冰淇淋的办法，用一个大木桶，桶里放冰和盐，冰中间再放一个马口铁桶，里面放淀粉浆（稀藕粉）、鸡蛋、牛奶、白糖以及香料或者果汁。铁桶有盖，盖上有孔，有轴齿带动四周叶片，手摇旋转，打和各物，半小时左右就会凝冻成冰淇淋了。上海以前在马路上有卖 3 个铜元一杯的冰淇淋，就是这么做成的。尽管价钱不贵，但未免有碍卫生。后来，改手摇为机器制作，设备和卫生条件也大大改善，冰淇淋在上海的生意越来越好。
这才是冰淇淋的由来 ~~~
1846 年，有个叫南希?约翰逊的人，发明了一架手摇曲柄冰淇淋机。制作时先向冰雪里加些食盐或硝酸钾，使冰雪的温度更低，然后把奶、蛋、糖等放入小桶里不断搅拌，过一会儿就制成了冰淇淋。从此，人们在家里就可制作冰淇淋了。 1904 年，在美国圣?路易斯世界博览会期间，又有人把鸡蛋、奶和面粉烘制的薄饼，折成锥形，里面放入冰淇淋，供参加博览会的人品尝。不久，这种 蛋卷冰淇淋便风靡了世界．
冰淇淋在意大利被称为“牛奶花”，在英国被称为“冻奶油”，这说明冰淇淋的主要成份是牛奶。然而最早的加奶冷冻食品源于我国。
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